北京招聘

工作职责:

1、负责多轴机械臂的运动控制研究和轨迹规划；

2、多轴机械臂的运动学模型的建立和标定，并提轨迹迹规划方案；

3、多轴机械臂的动力学模型建立，进行参数识别，并提出控制方案；

4、开发设计机械臂在业务场景场景中涉及到的算法，并维护其实现。 这些算法包括但不限于运动规划、碰撞检测、世界表示、抓取规划、轨迹优化等。

任职要求:

1、硕士以上学历，机械、动力、航空、自动化、计算机或数学等专业；

2、熟悉理论力学，自动控制理论、现代控制论、优化算法；

3、熟悉机器人的运动学，有过解析正解，逆解和有避障功能的运动规划开发经验；

4、熟悉PID, 前馈、状态反馈；

5、精通C/C++，有两年以上开发经验，熟悉Matlab/Simulation；

6、有过机械动力学臂模型建立、根据模型提出控制器并进行参数定整等相关经验，了解状态估计和预观控制等相关方法者优先；

7、熟悉urdf物理模型深入研究过各物理参数, 有Gazebo插件（ode或其它引擎）开发经验者优先；

8、熟悉ROS、Moveit或OpenRave者优先，有Mujoco开发经验者优先；

9、有过机械臂控制器开发经验者优先；有过机械臂力控开发经验者优先；

10、有动力学方程构建，熟悉拉格朗日或欧拉法优先；

11、在Github或是其它开源库上有相关贡献者优先。

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